Hướng dẫn kết nối động cơ ac servo 1kw mặt bích 80mm powmax có phanh từ

*
Động cơ servo là thành phần quan trọng của khối hệ thống điều khiển gửi động. Để hoạt động được, bọn họ phải nối động cơ servo với các phần cứng, phần mềm cung cấp điều khiển chuyển động.Động cơ servo được phối hợp cơ khí với các thiết bị trang thiết bị khác để hỗ trợ lực dịch rời các máy này theo yêu cầu của ứng dụng.Chúng ta sẽ cùng khám phá technology để quản lý và vận hành động cơ servo, bộ tinh chỉnh động cơ servo và các phương thức phản hồi nhằm đạt được vận động như ý muốn muốn.

Bạn đang xem: Hướng dẫn kết nối động cơ ac servo 1kw mặt bích 80mm powmax có phanh từ

Cấu hình khối hệ thống động cơ servo
*
Động cơ servo được áp dụng trong các khối hệ thống điều khiển chuyển động để hỗ trợ một lực cơ học rõ ràng trong khoảng thời hạn nhất định.Để có được điều này, họ phải điều khiển vị trí, vận tốc và mô men của động cơ servo theo yêu ước ứng dụng.Để hoạt động chuẩn chỉnh xác, hộp động cơ servo phải kết hợp với:

Bộ điều khiển – thường thì là PLC hoặc bộ điều khiển chuyển động chuyên dụng sẽ chạy chương trình điều khiển để thực hiện đúng theo yêu ước kỹ thuật của ứng dụng.Bộ điều khiển và tinh chỉnh động cơ – Thiết bị năng lượng điện tử có chức năng cung cấp đủ tích điện cho động cơ theo đúng cách, đúng thời điểm.Bộ mã hóa xung vòng quay – tạo đánh giá cho hoạt động của động cơ.

Cấu trúc động cơ servo

*
Trong công nghiệp, số đông các dạng động cơ servo sử dụng động cơ một chiều không chổi than.Rotor của động cơ là một nam châm từ vĩnh cửu gồm từ ngôi trường mạnh. Stator của động cơ được cuốn những cuộn dây riêng biệt, được cấp cho nguồn theo một trình tự thích hợp để quay rotor.Nếu thời khắc và cái điện cấp cho tới các cuộn dây là chuẩn chỉnh xác, chuyển động quay của rotor dựa vào vào tần số, pha, phân cực và cái điện chạy vào cuộn dây stator.Hãy kích con chuột vào từng phần của động cơ servo nhằm xem các thành phần phía bên trong của cồn cơ.Bạn rất có thể thấy:

Đĩa bộ mã hóa xung vòng quayNam châm vĩnh cửuCuộn dây stator

Chức năng của bộ tinh chỉnh động cơ servoCần gồm nguồn năng lượng điện cấp tương thích với thi công của hộp động cơ servo. Bộ tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo thực hiện tác dụng này.Bộ điều khiển hỗ trợ nguồn cho hộp động cơ servo đúng lượng, đúng thời khắc để tinh chỉnh vị trí, tốc độ và mô men tương xứng với các đầu vào từ bỏ bộ tinh chỉnh chuyển động, phản hồi từ bộ mã hóa xung vòng quay và từ bạn dạng thân động cơ servo.Các chức năng khác của bộ điều khiển và tinh chỉnh bao gồm:

Truyền thông cùng với bộ điều khiển và tinh chỉnh chuyển độngĐọc bình luận từ bộ mã hóa xung vòng xoay và điều chỉnh thời hạn thực đến mạch vòng tinh chỉnh kín.Xử lý những tín hiệu vào/ra lấy ví dụ như như các thiết bị an toàn, cơ chế đầu vào và các tín hiệu áp sạc ra về tâm lý hoạt động.

 Điều khiển tích điện cho hộp động cơ servo

*
Bộ tinh chỉnh và điều khiển điện bộ động cơ servo sử dụng một hàng những transistor hiệu suất được hotline là Transistor tất cả cực điều khiển cách ly(IGBT) để kiểm soát điều hành năng lượng chuyển vào động cơ servo.IGBT có tác dụng chuyển mạch nhanh với cái lớn phải là lựa chọn lý tưởng cho vận dụng này.IGBT được điều khiển và tinh chỉnh bằng những thiết bị năng lượng điện tử nhằm mục tiêu sản sinh ra những dạng điện áp, cái điện, tần số, phân rất và pha sệt thù cung ứng cho động cơ servo.Vì nguyên nhân này, từng bộ điều khiển và tinh chỉnh thường kết phù hợp với một dòng động cơ servo nuốm thể.Trong khi tín hiệu đầu vào cho bộ tinh chỉnh động cơ servo là mẫu một chiều (DC), đầu ra output bộ điều khiển và tinh chỉnh gần như thể dạng sóng điện xoay chiều để tinh chỉnh và điều khiển trơn tốc độ, tốc độ và mô men của động cơ servo.Tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh động cơ servo

 

*
Dựa vào dữ liệu lưu vào chương trình điều khiển và tinh chỉnh chuyển động, bộ điều khiển nhận biểu lộ để tiến hành một dạng vận động nhất định.Tín hiệu từ cỗ điều khiển chuyển động gửi cho tới bộ tinh chỉnh động cơ servo có thể có không ít dạng:

Điện áp một chiều dạng tựa như (ví dụ như từ bỏ -12VDC mang đến +12VDC)Dãy xungGói tài liệu truyền qua mạng

Phản hồi trong hệ thống động cơ servo

*
Bộ tinh chỉnh và điều khiển và động cơ servo cùng chuyển động để quản lý trong chế độ mạch vòng kín.Khi sử dụng mạch phản bội hồi, vị trí thực tế, vận tốc tuyệt mô men của bộ động cơ servo được đối chiếu với lệnh vận động và bất kỳ sai số nào giữa những cặp giá trị trên đa số được xác định.Sau đó, bộ tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo vẫn sử dụng các thông tin sai số này để điều chỉnh hoạt động vui chơi của động cơ theo thời hạn thực, làm sao cho quá trình hoạt động của động cơ thỏa mãn nhu cầu được yêu cầu của ứng dụng.Chu trình phản hồi – xác minh sai số – triệt tiêu không đúng số được call là mạch vòng tinh chỉnh và điều khiển kín .Mạch vòng điều khiển
*
Mạch vòng điều khiển được xử lý bởi vì bộ điều khiển động cơ servo, bộ điều khiển vận động hoặc cả nhì tùy nằm trong vào yêu cầu điều khiển.Để đạt được chuyển động như mong ước cho vận dụng của mình, chúng ta cũng có thể tách riêng những mạch vòng tinh chỉnh và điều khiển cho vị trí, tốc độ và mô men.Không phải tất cả các ứng dụng tinh chỉnh đều bao hàm cả bố dạng mạch vòng điều khiển vừa nêu. Nhiều ứng dụng chỉ gồm có mạch vòng dòng điện cùng mạch vòng vận tốc dùng cho tinh chỉnh tốc độ. Nhiều ứng dụng lại cần có cả tía mạch vòng điều khiển và tinh chỉnh để điều khiển và tinh chỉnh vị trí.

 Điều khiển địa điểm (position Loop)

Vị trí được đọc là địa điểm góc hoàn hảo nhất của trục động cơ servo hoặc vào vài trường hợp, là địa điểm của trang bị truyền đụng bởi bộ động cơ servo.Khi động cơ servo biến đổi vị trí, cỗ mã hóa xung vòng quay của bộ động cơ servo sẽ gửi đánh giá vị trí thực tiễn của trục bộ động cơ tới bộ điều khiển và tinh chỉnh động cơ servo hoặc hoàn toàn có thể gửi biểu thị trực tiếp tới bộ điều khiển và tinh chỉnh chuyển động.Mạch vòng địa chỉ sẽ tiến hành so sánh vị trí đặt với vị trí thực tế; từ sai số cảm nhận và các thông số chỉnh sửa của mạch vòng, bộ điều khiển tự động hóa điều chỉnh vị trí trục quay động cơ theo thời hạn thực nhằm triệt tiêu lệch lạc vị trí.Theo bí quyết này, động cơ servo vẫn thực hiện đúng đắn theo thông số kỹ thuật đã để trước ngay cả khi điều kiện vận hành thay đổi. Ví dụ như, nếu đồ vật truyền hễ bởi bộ động cơ servo trở nên khó di chuyển, bộ tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo sẽ tinh chỉnh tăng mô men có mặt và/hoặc tinh chỉnh và điều khiển động cơ vận hành trong khoảng thời gian lâu dài để đã có được vị trí mong muốn mặc kệ ma tiếp giáp của cơ cấu truyền động.

Điều khiển vận tốc (Velocity Loop)

Tốc độ ở đây được gọi là tốc độ và chiều tảo của bộ động cơ servo.Khi bộ động cơ servo tăng tốc hoặc giảm tốc, bộ mã hóa xung vòng xoay sẽ gửi gia tốc và chiều quay thực tiễn tới bộ tinh chỉnh động cơ servo hoặc giữ hộ trực tiếp cho tới bộ tinh chỉnh và điều khiển chuyển động.Mạch vòng tốc độ sẽ so sánh tốc độ đặt với vận tốc hiện tại; phụ thuộc sai số tốc độ và các thông số chỉnh sửa của mạch vòng, bộ điều khiển động cơ sẽ auto điều chỉnh gia tốc động cơ theo thời hạn thực để đạt được những yêu cầu của ứng dụng.Theo bí quyết này, bộ động cơ servo sẽ tiến hành đúng theo các thông số kỹ thuật đã thiết đặt ngay cả lúc điều kiện quản lý thay đổi. Ví dụ như, nếu động cơ servo truyền động mang đến một cơ cấu tổ chức có trọng lượng lớn, rượu cồn cơ sẽ rất khó để bớt tốc. Vào trường hợp này, rượu cồn cơ có thể tăng mô men nghịch nhằm dừng sở hữu trong khoảng thời gian và khoảng cách theo yêu cầu của ứng dụng.

Điều khiển tế bào men (Current Loop)

Mô men của hộp động cơ Servo là lực tạo nên từ chuyển động quay của rotor hễ cơ.Mô men tạo ra tỷ lệ thuận với loại điện hiệu dụng chạy vào cuộn dây stator của động cơ. Cái hiệu dụng càng cao, mô men ra đời càng lớn.Bộ điều khiển và tinh chỉnh động cơ servo đo trị số chiếc hiệu dụng chạy vào cuộn dây stator và dùng bình luận giá trị này để auto điều chỉnh loại điện trong bộ động cơ theo thời gian thực nhằm đáp ứng được yêu ước mô men của ứng dụng.Mạch vòng cái điện đôi khi được phát âm là mạch vòng mô men.Trong lấy ví dụ như sau, bộ điều khiển và tinh chỉnh gửi đi 32 xung để điều khiển vị trí hễ cơ.Bộ mã hóa xung vòng quay gửi biểu hiện phản hồi địa điểm của hễ cơ. Không nên số dìm được sẽ được sử dụng để kiểm soát và điều chỉnh động cơ cho vị trí đúng.Do tiệm tính buộc phải động cơ chuyển động vượt vượt vị trí chuẩn chỉnh một chút, không nên số địa chỉ này đang được dùng làm điều chỉnh hộp động cơ về địa điểm đúng.Bộ bình luận mã hóa xung vòng quay 

*
Bộ mã hóa xung vòng quay (encoder) là vật dụng phần cứng cần thiết của khối hệ thống động cơ servo có chức năng phản hồi tốc độ và vị trí.Thông thường, cỗ mã hóa xung vòng quay nằm vào hoặc được gắn với hộp động cơ servo. Trong một vài ba ứng dụng, bộ mã hóa xung vòng xoay là sản phẩm được gá lắp riêng lẻ với hễ cơ. Biện pháp gá lắp này giúp cho bộ mã hóa xung vòng quay ghi nhận thấy các thông số khác ảnh hưởng đến hoạt động vui chơi của động cơ servo.Có hai dạng cỗ mã hóa xung vòng quay chính:

Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ (incremental)Bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt đối (absolute)

Cấu trúc vật dụng lý của cục mã hóa xung vòng xoay quyết định dạng dấu hiệu phản hồi. Họ hãy cùng xem chúng không giống nhau như cố kỉnh nào!1. Cỗ mã hóa xung vòng xoay tỷ lệ

*
Bộ mã hóa xung vòng quay tỷ lệ áp dụng nguyên lý quang học sử dụng một đĩa thủy tinh trong xuyên suốt được in những vạch đối xứng tỏa tròn theo khoảng cách đều. Đĩa này được gắn cố định với trục động cơ và quay cùng rotor của động cơ.Các vén trên đĩa được vạc hiện bởi một cảm biến quang điện. Đầu ra của cảm biến biến đổi mỗi khi bao gồm sự biến hóa từ sáng sang tối hoặc từ buổi tối sang sáng. Tốc độ biến hóa này tỷ lệ thuận với tốc độ động cơ. Đầu ra của bộ mã hóa xung vòng quay là một trong những dải xung phần trăm với tốc độ động cơ. Đầu ra này song lúc có cách gọi khác là tín hiệu Pha A.Như vậy, với cỗ mã hóa này chúng ta không thể biết được chiều quay nhưng chỉ biết được vận tốc của rượu cồn cơ.Để biết được chiều quay, cỗ mã hóa xung vòng quay xác suất cần gắn thêm thêm một cảm ứng quang vật dụng hai, cách cảm ứng thứ độc nhất vô nhị một khoảng cách nhất định.

*
*
 
Khi thay đổi chiều xoay thì xung cũng cố kỉnh đổi

Vị trí của cảm ứng thứ hai được đính ở trị trí sao để cho sự biến đổi sáng tối khiến cho đầu ra của cảm biến thứ hai lệch pha 90 độ so với cảm ứng thứ nhất. Quan hệ giới tính giữa những xung này được điện thoại tư vấn làchậm pha ¼ chu kỳ.Bằng cách đối chiếu hai dãy xung lệch pha này, ngoài xác minh được tốc độ quay còn có thể xác định được chiều quay!Đầu ra từ cảm ứng thứ 2 còn gọi là tín hiệu Pha B.

Bên cạnh biểu thị pha A với pha B, bộ mã hóa xung vòng quay hoàn toàn có thể có đầu ra output thứ tía được điện thoại tư vấn là Pha Z.Pha Z chỉ xuất đi một xung ứng với từng vòng quay. Dấu hiệu này có tác dụng xác định vị trí gốc ban đầu hoặc địa chỉ tham chiếu.Bộ mã hóa xung vòng quay xác suất sử dụng xung tham chiếu này là điểm bước đầu để từ đó xác định vị trí xuất xắc đối bằng phương pháp đếm số xung bước đầu từ một vị trí đang biết.

Xem thêm: Tỷ Lệ Kèo, Soi Kèo Nhà Cái, Nhận Định Bóng Đá Hôm Nay Ngày 20/11, 21/11

2. Bộ mã hóa xung vòng xoay tuyệt đối
*
Bộ mã hóa xung vòng xoay tuyệt đối cũng áp dụng một đĩa vào suốt; mà lại thay vị dùng các vạch in, đĩa này còn có các vùng vào suốt với vùng mờ sắp xếp theo mã nhị phân.Mỗi bit mã hóa là 1 trong những vùng lẻ tẻ trên đĩa và các cảm ứng quang sẽ đồng thời đọc toàn bộ các vùng này.Dữ liệu đọc từ đĩa là duy tốt nhất ứng với mỗi địa điểm góc của trục đụng cơ. Dữ liệu này rất có thể được nhờ cất hộ đi từ bộ mã hóa theo phương thức tuy nhiên song hoặc được thay đổi sang kiểu tài liệu nối tiếp.Số bit trong mã dữ liệu quy định độ phân giải góc của cục mã hóa xung vòng quay. Theo lý thuyết, một bộ mã hóa xung vòng xoay có độ phân giải 12 bit sẽ sinh ra 4096 mã lẻ tẻ khi cù một vòng 360 độ; hay có thể nói rằng khi trục động cơ quay được 0.088 độ đã xuất ra một mã đơn nhất. Có khá nhiều yếu tố ảnh hưởng tới việc tăng lên số góc thực tiễn nhưng bộ mã hóa trăng tròn bit cũng không phải là hãn hữu gặp.
*
Một phương pháp khác nhằm xác định vị trí hoàn hảo nhất là phối hợp một dạng đặc biệt của bộ mã hóa xung vòng quay xác suất với một bộ nhớ lưu trữ phần cứng thuộc với một trong những phần mềm riêng thế vì sử dụng chiếc đĩa mắc đỏ của cục mã hóa tốt đối.Thiết bị sử dụng các xung lũy tiến từ cỗ mã hóa để tạo một địa chỉ ảo tuyệt vời nhất trong bộ nhớ phần cứng. Nhờ tất cả pin, bộ nhớ lưu trữ được duy trì ngay cả lúc ngắt mối cung cấp của hệ thống.Cả hai dạng bộ mã hóa xung vòng quay tuyệt đối đều có thể gửi phản hồi vị trí quan trọng đến bộ tinh chỉnh động cơ servo.Năng lượng tái tạoHãy kích chuột vào nút Play nhằm quan sát năng lượng tái sinh được tô color đỏ.Các bạn cũng có thể sẽ kinh ngạc khi biết rằng động cơ servo có thểphát điện!Nếu tảo một hộp động cơ servo bằng một ngoại lực (ví dụ như quay bởi tay), một cái điện đang được chạm màn hình trong stator của đụng cơ!Khi cần sử dụng một bộ động cơ servo để nâng sản phẩm công nghiệp theo phương thẳng đứng, đụng cơ phải thắng được trọng lực và bắt buộc sản sinh những mô men hơn. Tuy nhiên vậy, khi lắp thêm được hạ xuống, trọng tải này lại có tác dụng quay trục rượu cồn cơ.Đối với các vận động ngang, lúc bộ tinh chỉnh động cơ muốn giảm nhanh vận tốc một cài đặt trọng nặng nề (phanh), tiệm tính của tải trọng sẽ có tác dụng trục rượu cồn cơ liên tiếp quay và năng lượng điện quá sinh ra rất cần phải được tiêu tán.Năng lượng này được gọi là năng lượng tái sinh, và bộ tinh chỉnh và điều khiển động cơ servo được thiết kế theo phong cách để tiêu tán một lượng năng lượng tái sinh độc nhất vô nhị định.Nếu tích điện tái sinh này quá quá tài năng tiêu tán của cục điều khiển, họ cần gắn thêm năng lượng điện trở hãm nhằm tiêu tán năng lượng này thành dạng nhiệt độ năng.Tài liệu cỗ Điều Khiển Động Cơ Servo trên đây