Đây là một sản phẩm được kể đến trong 1 bài báo technology uy tín quốc tế. Trình bày phương thức hiệu trái trong việc xây dựng bộ tinh chỉnh và điều khiển cho Cánh tay Robot 3 bậc từ bỏ do Fischertechnik. Sau đây hãy cùng Uniduc mày mò nghiên cứu và điều tra khảo sát robot 3 bậc thoải mái này nhé.
Bạn đang xem: Hướng dẫn làm cánh tay robot
Tổng quan tiền về cánh tay Robot 3 bậc
Ngày nay, tay sản phẩm hay cánh tay Robot đang rất được áp dụng tương đối nhiều trong những ngành sản xuất công nghệ cao. Với không hề thiếu chức năng cân xứng tất cả các loại sản xuất như: sơn, hàn, bốc vác, thêm đặt,… bởi vì vậy, nhu cầu cách tân cũng như cải cách và phát triển ứng dụng Robot đang được các nhà sản xuất Robot hết sức quan tâm. Mỗi sản phẩm cánh tay Robot luôn tương xứng với những các bước khác nhau. Những công việc đòi hỏi sự chính xác tính xảo thì cần cánh tay Robot 6 bậc trở lên, những các bước đơn giản chỉ với vận chuyển sản phẩm & hàng hóa thì đề nghị cánh tay Robot 3 bậc trở xuống là hoàn toàn có thể đáp ứng được nhu cầu.
Cánh tay Robot 3 bậc có 3 khớp quay cân xứng với những quá trình yêu mong độ đúng chuẩn trung bình. Nó bao gồm kích thước nhỏ dại và rẻ hơn rất các so với các loại cánh tay có số bậc cao hơn.
Fischertechnik là 1 mô hình Robot được chế tạo bởi nhà sáng tạo DR Artur Fischer bạn Đức vào thời điểm năm 1964. Sản phẩm tương xứng để có tác dụng thí nghiệm cho các ngành auto hóa, sản xuất máy của những trường đại học. Trong khi các đơn vị sản xuất phần mềm phần cứng to cùng dùng quy mô này để trình bày mô phỏng dây chuyền sản xuất của doanh nghiệp như: BMW hay Siemen. Với giá thành khoảng 400$ / 1 bộ mô hình chính hãng, khá tương xứng với doanh nghiệp cũng như trường học. Tuy thế đối với cá thể muốn nghiên cứu tìm hiểu thì còn khôn xiết đắt. Hiện nay nay, Robot triển khai xong hơn cùng với việc lắp đặt thêm Vision để tăng độ chính xác.
Phương pháp thực hiện quy mô Robot 3 bậc tự do
Tổng quan lại về quy mô cánh tay robot 3 bậc
Hệ thống robot có những thành phần chủ yếu sau:
1 quy mô cánh tay Robot Fischertechnik: Robotic TXT Automation Robot – đây là cánh tay Robot 3 bậc từ do. Gồm tọa độ trụ và phạm vi thao tác làm việc hình trụ trong không gian)1 mô hình băng cài đặt (Conveyor) được đính thêm từ khối Fischertechnik1 khay cất sản phẩm cũng khá được lắp ghép từ Fischertechnik1 Camera Webcam hxsj S201 cảm ứng tiệm cận E18-D80Và 1 mạch Arduino Mega để tinh chỉnh mô hình
Nguyên lý điều khiển
Băng tải có trách nhiệm đưa sản phẩm đến địa chỉ cánh tay Robot, lúc đến gần cảm biến E18-D80. Cảm ứng nhận diện được thành phầm và truyền thông media tin về bộ tinh chỉnh và điều khiển Arduino Mega có tác dụng băng sở hữu dừng. Tiếp theo bộ điều khiển truyền thông tin mang lại tọa độ được thiết đặt sẵn bên trên sản phẩm. Camera dấn diện lại vị trí màu sắc và tiến cánh tay robot triển khai gắp sản phẩm qua mạch L293D tinh chỉnh và điều khiển công suất. Biểu thị hình ảnh sẽ giữ hộ về bộ tinh chỉnh trung tâm để đưa về địa chỉ hàng đúng màu sắc đã thiết lập đặt.
Xem thêm: Đỗ Duy Mạnh Quê Ở Đâu - Cầu Thủ Duy Mạnh Quê Ở Đâu
Tìm hiểu thông số kỹ thuật kỹ thuật của động cơ ở các khớp
Phạm vi thao tác làm việc theo từng các loại khớp
| Khớp | Loại khớp | Phạm vi có tác dụng việc |
| 1 | Khớp quay | Quay trái chiều kim đồng hồ, 00 cho 3600 |
| 2 | Khớp tịnh tiến | Tịnh tiến theo độ cao từ 0cm mang đến 15cm |
| 3 | Khớp tịnh tiến | Tịnh tiến theo phương ngang từ bỏ 0cm mang lại 9cm |
Thông số kỹ thuật đụng cơ
| Động cơ | Nguồn cấp cho (V) | Công suất (W) | Vận tốc (vòng/phút) |
| DC tích thích hợp encoder | 9 V | 1,2 W | 105 vòng/phút |
| XS motor DC | 9 V | 1 W | 6000 vòng/phút |
Bài toán tinh chỉnh và điều khiển tọa độ cánh tay Robot 3 bậc
Để điều khiển đúng chuẩn vị trí Robot yêu cầu đến điều đầiều tiên phải xác định được gốc tọa độ, phương trình rượu cồn học thuận và nghịch của Robot. Nguyên lý điều khiển cánh tay Robot:
Đưa ra tọa độ mong muốn (X,Y,Z) từ đó các thông số kỹ thuật vị trí những khớp quay Robot được kiếm tìm qua phương trình đụng học ngược. Giá trị thông số kỹ thuật khớp này vẫn được so sánh với thông số kỹ thuật khớp được đánh giá về từ cảm biến Encoder. Lệch lạc sẽ được bộ điều khiển xử lý và ảnh hưởng trực tiếp vào bộ động cơ của cánh tay. Các thông số kỹ thuật khớp được phản bội hồi tiếp tục từ Encoder, qua phương trình rượu cồn học thuận. Các vị trí tọa độ hiện tại của khâu chấp hành sẽ tính theo thời gian thực
LabVIEW xử trí hình ảnh
LabView phân loại màu sắc theo 16 kệ trong tầm từ 0 đến 15 (màu xanh ở chỗ kệ 6 với trắng nghỉ ngơi kệ 15). Hàm vẫn phân nhiều loại để đặt thành phầm vào ô tương ứng chính xác. Để xác định đúng lựa chọn ngưỡng tham chiếu giá trị to hơn 0.4. Nếu giá trị thuộc kệ 6 to hơn 0.4 thì khẳng định đó là màu sắc xanh, và tựa như với kệ 15 để khẳng định màu trắng. Lưu đồ vật tổng quát
Giao diện phần mềm
Lưu đồ thuật toán công tác điều khiển
Giao diện điều khiển bằng tay thủ công (Manual)
Giao diện điều khiển auto (Auto)
Mô phỏng quy mô cánh tay Robot 3 bậc
Chúng ta đã mô phỏng trong Simmechanics của Matlab để sở hữu thể thay đổi mô hình Autodesk Inventor. Trường đoản cú Inventor quý phái Simulink bên dưới dạng khối. Quy mô trong Simulink Matlab
Thuật toán điều khiển
Bộ điều khiển và tinh chỉnh PID được dùng làm điều khiển cánh tay Robot 3 bậc tự do có thiết kế như sau
Trên đây là một số kiến thức của shop chúng tôi về áp dụng của bộ quy mô cánh tay Robot 3 bậc Fischertechnik. Chúng ta có thể xem thêm những nội dung bài viết và phương án công nghệ mới nhất tại Uniduc.